В последние годы 15 века Иван III задумал великую перестройку башен и стен Московского Кремля. Сооружение кремлевских укреплений началось с Тайницкой башни. Под башней вырыли тайник-колодец. В случае осады через него и подземный ход можно было снабжать Кремль водой.
19 июля 1485 года итальянский мастер Антон Фрязин (Антонио Джиларди) заложил одну из первых башен Московского Кремля – Тайницкую. В конце 17 века над башней возвели шатер. В 1770 году башню снесли, так как в Кремле приступали к строительству Кремлевского дворца по проекту Василия Баженова.
Однако в 1771-1773 годах башня была восстановлена с последующей надстройкой шатрового верха.
По аналогии с башней был назван Тайницкий сад, располагающийся вдоль кремлевской стены, выходящей к берегу Москва-реки. Здесь находилась Благовещенская церковь с Житным двором, где хранились запасы хлеба для царского двора, а также храм святых Константина и Елены. Благовещенская церковь была разрушена в 1932 году, а на месте Константино-Еленинского храма, уничтоженного в 1928 году, до середины 1960-х годов устраивались детские новогодние елки.
На высоком холме, ограничивающем территорию сада, до Октябрьской революции 1917 года находился мемориальный комплекс царю-освободителю Александру II, построенный на добровольные пожертвования русского народа в конце 19 века и разрушенный в 1918-1920 годах.
В 1930-1933 годах башня реставрировалась, вновь была разобрана стрельница, засыпан колодец, а снаружи заложили проездные ворота.
Сегодня Тайницкая башня – старейшая из 20-ти башен Московского Кремля, центральная башня южной стены Кремля. Её высота – 38,4 метра.